CANopen Module identifizieren
Beim Starten eines CANopen Netzwerkes wird oftmals “vergessen”, die eingesetzten CANopen Geräte zu identifizieren. Mit Identifikation ist hier gemeint, die Inhalte der Objekte 1000h (device type) sowie 1018h (identity) auszulesen und mit definierten Werten in der Steuerung zu vergleichen.
Aus meiner Erfahrung sprechen zwei Argumente dafür, diesen Schritt bei jedem Start der Steuerung auszuführen. Erstens werden – über den Lebenszyklus der Maschine gesehen – die Lieferanten von CANopen Komponenten typischerweise deren Firmware weiterentwickeln (natürlich ohne Ihnen dieses mitzuteilen). Das hat dann immer auch Auswirkungen auf die Funktionsweise der Maschine, welche dann aus zwei Gründen nicht so läuft wie erwartet:
– die Zeiten für die Kommunikation haben sich geändert (z.B. SDO Timing)
– das Objektverzeichnis wurde geändert (z.B. Verhalten von Objekten)
Das zweite Szenario ist der Austausch von defekten Geräten, wobei hier schon gerne mal ein optisch kompatibles, aber nicht unbedingt funktional kompatibles Gerät verbaut wird.
Um die “Geräte-Signatur” zu erweitern kann man zusätzlich zu den Objekten 1000h und 1018h noch die Parameter 1009h (manufacturer software version) und 100Ah (manufacturer hardware version) auslesen. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die empfohlenen Objekte, die zur Identifikation von CANopen Geräten genutzt werden können.
Index | Name | Datentyp |
1000h Sub 0 | Device type | UNSIGNED32 |
1009h Sub 0 | Manufacturer hardware version | Visible String |
100Ah Sub 0 | Manufacturer software version | Visible String |
1018h Sub 1 | Vendor ID | UNSIGNED32 |
1018h Sub 2 | Product code | UNSIGNED32 |
1018h Sub 3 | Revision number | UNSIGNED32 |
1018h Sub 4 | Serial number | UNSIGNED32 |
Stichworte: CANopen, Identifikation, Identity
Geschrieben in: CAN, CANopen, Fachbeiträge
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