Beim Starten eines CANopen Netzwerkes wird oftmals “vergessen”, die eingesetzten CANopen Geräte zu identifizieren. Mit Identifikation ist hier gemeint, die Inhalte der Objekte 1000_h (device type) sowie 1018_h (identity) auszulesen und mit definierten Werten in der Steuerung zu vergleichen.

Aus meiner Erfahrung sprechen zwei Argumente dafür, diesen Schritt bei jedem Start der Steuerung auszuführen. Erstens werden – über den Lebenszyklus der Maschine gesehen – die Lieferanten von CANopen Komponenten typischerweise deren Firmware weiterentwickeln (natürlich ohne Ihnen dieses mitzuteilen). Das hat dann immer auch Auswirkungen auf die Funktionsweise der Maschine, welche dann aus zwei Gründen nicht so läuft wie erwartet:
– die Zeiten für die Kommunikation haben sich geändert (z.B. SDO Timing)
– das Objektverzeichnis wurde geändert (z.B. Verhalten von Objekten)

Das zweite Szenario ist der Austausch von defekten Geräten, wobei hier schon gerne mal ein optisch kompatibles, aber nicht unbedingt funktional kompatibles Gerät verbaut wird.

Um die “Geräte-Signatur” zu erweitern kann man zusätzlich zu den Objekten 1000_h und 1018_h noch die Parameter 1009_h (manufacturer software version) und 100A_h (manufacturer hardware version) auslesen. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die empfohlenen Objekte, die zur Identifikation von CANopen Geräten genutzt werden können.

Index	Name	Datentyp
1000h Sub 0	Device type	UNSIGNED32
1009h Sub 0	Manufacturer hardware version	Visible String
100Ah Sub 0	Manufacturer software version	Visible String
1018h Sub 1	Vendor ID	UNSIGNED32
1018h Sub 2	Product code	UNSIGNED32
1018h Sub 3	Revision number	UNSIGNED32
1018h Sub 4	Serial number	UNSIGNED32

28. April 2014, Uwe Koppe

Stichworte: CANopen, Identifikation, Identity

Geschrieben in: CAN, CANopen, Fachbeiträge